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      工業機器人拆裝調試實訓臺

      一、功能配置
          工業機器人拆裝調試實訓臺選用先進的6關節機器人,作為學生對工業機器人核心部件和機械結構的認知平臺,從內部構成理解工業機器人的運動方式和動力傳遞,有助于機械相關學生通過真實設備消化理論知識,完善機械設計及運動控制的知識結構。
          通過對6關節機器人本體的組裝與拆解、裝配與調試,學習機械的的工作原理與調試方法。通過機器人標定與測量,了解機器人特性,在實際應用中充分發揮機器人的性能??梢宰寣W生掌握:機器人本體結構(包括基座、手臂、手腕)、熟悉諧波減速器(包括諧波減速器工作原理、結構、安裝與維護)、機器人運動軸與坐標系(包括機器人主要技術參數、機器人運動軸的名稱、機器人坐標系的種類、機器人自由度)、機器人基本術語與圖形符號(包括機器人基本術語、圖形符號)、機器人調試(包括機器人零位、機器人精度測試)。
          提供三維拆裝軟件學習,高仿真建模,真實的還原機器人插裝場景,并且包括工業機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調試、常見故障排查,故障維修等精選內容。學員可以反復練習,快速掌握機器人拆裝技巧。
      (一)工業機器人拆裝實訓臺
      操作臺采用升降形式設計,桌體采用優質鋁型材搭建,臺面采用工業鋁型材拼接并鋪設防撞墊,底面用于放置機器人本體散件。
      拆裝實訓臺技術參數
      序號 名稱 規格參數
      1.  外形尺寸 1200×500×800mm
      2.  升降行程 800-1380mm
      3.  升降助力形式 液壓助力
      4.  桌體材質 6262+4040鋁型材
      5.  桌面材質及規格 材質:工業鋁型材
      結構:拼接為一個整體,臺面上布有T型槽,槽中心間距為20mm,可以使用M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊
      6.  防撞墊性能 采用3mm軟玻璃PVC防水防燙防油免洗塑料透明防撞墊
      (二)六自由度工業機器人
      1 品牌型號 六自由度工業機器人
      2 減速機 六關節諧波(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
      3 動作自由度 6
      4 最大負載 5kg
      5 工作范圍 940mm
      6 手腕法蘭面 80mm/8-M5均布安裝螺紋孔
      7 最大范圍 J1 ±180°
      8 J2 -100°~+90°
      9 J3 -80°~+95°
      10 J4 ±180°
      11 J5 ±120°
      12 J6 ±360°
      13 最大運動速度 J1 266°/s
      14 J2 297°/s
      15 J3 300°/s
      16 J4 333°/s
      17 J5 500°/s
      18 J6 500°/s
      19 重復定位精度 ±0.05mm
      20 本體重量 73kg
      21 電源電壓 220V
      22 能耗 2.8KW
      23 安裝方式 地面安裝,支架安裝,倒置安裝
      24 應用 裝配、物料搬運、箱內堆疊等
      25 本體防護等級 IP54
      26 電控柜防護等級 IP54
      (三)機器人控制器
      1 品牌型號 與六度自由工業機器人配套
      2 控制示教器 8寸真彩觸摸屏
      3 模號的組成 一套模號中包含有一個主程序與 8 個子程序可根據實際情況對其進行選擇使用。
      4 編碼器讀取方式 “脈沖”、“CAN”、“RS485”三種。
      5 原點指令作用 可設置軸回原點的順序機速度。
      6 抱閘輸出 輸出電壓DC 24V
      7 通訊功能 網絡配置IP地址配選擇通訊方式。
      8 輸入電源 AC220V電源 50/60Hz
      9 溫度 <50℃
      10 可完成實訓 電機參數設定、結構參數設定、接線端口自行接線、驅動電纜接線等電氣部分拆裝實訓內容
      (四)機器人本體器件認知
      提供機器人本體所有器件的規格書,包括機器人本體尺寸圖,電機規格書、諧波減速機規格書等??梢哉J識機器人內部結構,比如機器人關節的結構組成,不同關節的設計差異。了解各關節的諧波減速機特性與參數。以及各關節電機的選型要求。
      (五)機器人本體拆裝與調試
      通過本體的拆裝與調試可以學習機器人結構原理、裝配、生產現場安裝、調試、故障排查及維護教學等。
      本體可以拆裝到螺釘級,并提供拆裝散件的實物圖。配置詳細的“工業機器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程,詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過程,以及注意事項 。
      裝配好的機器人本體,可進行電氣調試,調試各關節的安裝是否良好。并可進行關節零位標定,標定后的機器人提供較高的軌跡精度
      (六)機器人三維設計學習
      提供全套的機器人本體設計3D資料,采用STEP格式。學生可以學習機器人本體設計,也可以在原來的3D文件基礎上,根據需求進行修改,開發自己的機器人本體結構。并把設計文件加工成實際的機械零件,DIY動手裝配自己的機器人本體。
      二、機器人校準測試模塊
      校準測試模塊主要由輸送校準模塊、軌跡標定模塊、立體倉儲模塊組成。機器人本體拆裝完成后,可進行編程、調試、校準功能??筛鶕C器人程序進行測試安裝的本體是否合格。
      (一)輸送校準模塊
       
          輸送校準模塊供料可以進行單一的上料或進行組合上料,并且可對上料速度快慢進行控制。安裝在型材實訓桌上,用于傳輸工件,工件在運送過程中,機器人可根據運行速度、工件屬性等條件進行工件輸送,體現工業機器人的智能處理與精確位置的標定功能
      輸送校準模塊技術參數
      模塊尺寸 600mm*80mm*160mm
      光電傳感器
      (3只)
      發光源:紅外光
      檢測距離:0-300mm
      工作電壓:12~24VDC
      指示:360°LED指示
      輸出模式:NPN or PNP
      保護電路:電源反接保護
      響應速度:0.5ms Max
      防護等級:IP66
      (二)軌跡標定模塊
       
        配備軌跡標定板,用于在規定的程序中進行軌跡檢驗
        標定板采用鋁合金表面陽極噴砂氧化形式制造,尺寸250mm×150mm,包含三角形、S型、方形、長方形、圓形軌跡。
      (三)立體倉儲模塊
       
      模塊基體采用鋁板搭建,安裝在型材實訓桌上,可放置裝配、拋光的組件,設置分類放置的工件料庫。
      1 倉位數量 9個(3層3列)
      2 倉位承重 2Kg
      3 外形尺寸 162×183×363mm
      4 定位裝置 每個倉格有唯一的定位裝置
      5 工件材質 拋光件、焊接件等
      三、拆裝工具車
      序號 名稱 詳細描述 單位 數量 備注
      預置式扭力扳手
      品牌型號:TG-25
      扭力范圍:5-25N·m;
      分辨率:0.25 N·m;
      長度:250mm;寬度:33mm;重量:0.34kg。
      手柄:陽極氧化鋁合金防滑滾花設計,不生銹不掉色;
      刻度:激光鐳射,清晰不掉色;
      棘輪頭:可正反雙向報警;
      1  
      內六角扳手 品牌型號:立昌 0803
      90度直角彎折工藝彎曲到位,一次成型彎曲到位無反彈;
      工業級S2鋼整體鍛造,整體熱處理,硬度高扭矩大;
      棱角接觸面大,方便操作,不易打滑,更耐磨損;
      噴水測試不生銹手感舒適,整體去毛刺處理,表面光滑平整;
      ABS塑殼,整體牢固,不易脫落,有對應插孔,不易損壞;
      激光鐳射打標工藝,清晰可見,使用方便;
      可選配加力棒,操作更便捷。
      1  
      百分表 品牌型號:上工  CV-6CA
      表頭:量程0-10mm,分辨率0.01mm,表圈外徑58mm。
      測量靈敏準確,下軸套防水、防塵;雙面讀數;外圈滾花設計,調整表盤,轉動輕松快捷;銅體銅芯結構,穩定耐用;加硬玻璃鏡蓋,防塵防劃,讀數清晰;可拆卸鋼制測頭,內嵌銅套設計;金屬限位裝置,帶緊固螺絲,讀數穩定準確;尺身帶有編碼,清晰可見;
      表座:磁性表座,規格60kg,尺寸58*50*56,重量1 kg,工作磁力588N
      對位夾表孔,可適應絕大部分的量表;金屬搖桿搭配旋緊螺絲輕松控制表盤方向;帶轉向開關底座操作方便,采用稀土永磁材料,吸附能力強不易退磁;
      1  
      直尺 品牌型號:得力 8461
      規格50cm;長53cm,寬2.8cm。
      采用2Cr13不銹鋼制造,堅固耐用,耐磨耐摔;采用鐳射刻字工藝整;文字采用兩色印刷,雙色標記,清晰耐磨,背面刻有公式換算表,便于查找核對;表面亞光處理、美觀耐用、不易反光;尾端帶懸掛孔方便收納;
      1  
      激光水平儀
      品牌型號:目博士 MBS-8969
      激光波長:激光線和水平線激光波長635nm 下對點1*650nm;
      自動安平方位:±3°超范圍光線閃亮;
      發射角度:120°;
      水平精度:5m±1m;
      垂直精度:5m±1m;
      下對點精度:±+1mm/1.5m;
      正交精度:±+1mm/3m;
      線寬:2mm/5m;
      工作環境:室內/室外;
      電源:高容鋰電池;
      專業光線處理芯片,提升復雜環境的工作準度;
      寶石級玻璃鏡面,透光率強,硬度大,防刮性強;
      機械擺錘一體化;
      帶強光點;自動安平;金屬烤漆底座;搞震防水防摔;鐘表級360°微調;180°水平線轉換;EP電容觸摸按鍵。
      1  
      螺絲擰緊力矩表 品牌型號:MXITA MT0.3-30Nm
      扭力范圍:0.3-30N;材質:鉻釩合金鋼;制式:公制;精度:±2%;最小分辨率0.1Nm(0.1lb-ft);preset:1;記憶數量:50;扭力單位:Nm lb-ft kg-m;mode:trace/peak;alert:led&buzzer;battery:2pcs*AAA;長度:75mm;重量120g;待機自動關機70s。
      1  
      周轉箱 品牌型號:耐奉 315
      尺寸:635*425*150;
      PE材料,綠色環保,無毒無味;
      舒適把手設計,方便提拿;
      可疊加設計,便于收納,更好的利用空間;防滑設計,底部采用加厚網格設計,保護箱底不破損,具有防滑作用;加厚把手承重能力更強。
      1  
      四、教學演示及實時監控糾正系統
      本系統配置大屏顯示和視頻采集功能。通過將拆裝實訓臺接入到大尺寸液晶顯示系統中,可實現根據需要進行拆裝視頻觀看、拆裝仿真軟件步驟操作等。
      每個拆裝工作臺區域設置一個監控攝像頭,可將學生的整個拆裝過程進行全程攝錄,作為學生的數據庫,統計學生的操作過程是否正確,是否規范。
      視頻資源可隨時提取與截取,進行微課教學及資源庫整合,完成精品微課的資提取、結構框架清晰、現場效果明確的資源庫。
      液晶屏幕技術參數
      1 安裝位置 不低于1.6米,按照人體工學結構設計,滿足學生正常視角觀看
      2 安裝支架 采用型材結構,立體設計,滿足觀看視角正常、安裝牢固不晃動。
      3 屏幕 55寸 4K 超高清屏
      4 分辨率 3840*2160
      5 NTSC 72%
      6 可視角度 178°
      7 刷新率 60Hz
      8 CPU Cortex A53 四核 高達1.5GHz
      9 GPU Mali-450 750MHz
      10 HDR HDR 10 和 HLG(Hybrid Log-Gamma)
      11 內存 2GB DDR
      12 閃存 8GB eMMC
      13 通訊功能 支持藍牙、紅外,無線wifi 雙頻 2.4/5GHz
      14 接口 HDMI高清端口2個,USB接口2個,音頻接口、以太網、AV、模擬信號等接口
      15 格式支持 支持各類常規視頻、音頻格式。
      監控攝像頭技術參數
      1 品牌 ??低?/td>
      2 型號 DS-2DC2402IW
      3 電源 DC12V 9W max
      4 工作溫度和濕度 -10℃-50℃
      濕度小于90%
      5 防護等級 TVS 4000V防雷、防浪涌、防突波
      符合GB/T17626.5四級標準
      6 安裝方式 多種安裝方式可根據應用環境進行選擇
      7 聚焦模式 自動
      8 信噪比 大于52dB
      9 焦距 2.8-6mm,2倍光學變倍
      10 光圈數 F1.8-F2.5
      11 功能 水平范圍:360度監控無死角
      垂直范圍:0-90度
      支持比例變倍
      300個預置點
      巡航掃描8條
      支持斷電記憶功能
      守望功能:預置點/巡航掃描
      12 紅外功能 紅外照射距離:30m
      支持Smart IR
      五、安全圍欄
      效果圖
      拆裝實訓區設置安全防護欄,將工作區域與安全區域有效隔離。工作區域內各工作站之間也均隔離開來。出入口為門式結構并配置安全鎖,危險區域設置工業級安全光幕,有力保護人身安全。
      安全防護欄采用優質鋁型材搭建,中間部分為黃色網格。
      安全防護欄技術參數
      1 高度 1.3米
      2 材質 框架為優質工業鋁型材,中間網格為優質抗剪切鋼絲
      3 網格絲徑 4.0mm
      4 網格尺寸 60mm*60mm
      六、拆裝機器人教學資源
      1 工業機器人機械拆裝實驗指導書;
      2 工業機器人電氣安裝實驗指導書;
      3 工業機器人拆裝與調試3D仿真軟件說明書;
      4 六關節機器人拆裝與調試視頻;
      5 六關節機器人三維設計文檔

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